Erstmals geschichtlich erwähnt wurde die Schützengesellschaft Westerode im Jahre 1604. Dies ergaben Nachforschungen im Staatsarchiv Münster. So wurde eine Niederschrift über eine Gerichtsverhandlung gefunden, die aufgrund einer Schlägerei während des Schützenfestes auf dem Hof Essing (heute Reckfort) einberufen wurde (Zur Niederschrift). Bekannt wurde dies jedoch erst im Jahre 1982. Bis dahin hatte man als Gründungsdatum das Jahr 1764 angesehen, da aus diesem Jahr das älteste existierende Königsschild stammt. 1964 wurde somit das 200-jährige Vereinsjubiläum auf dem Hof Große Lanwer gefeiert. Aufgrund des neuen historischen Dokuments stand im Jahr 2004 bereits das 400-jährige Jubiläum auf dem Programm. Die Schützengesellschaft Westerode ist somit nach den Feldbauern und den Männern der dritt älteste Schützenverein in Nordwalde.
Über die ersten 150 Jahre sind leider keine weiteren Informationen bekannt. Ab Mitte des 18. Jahrhunderts weisen jedoch zahlreiche Köngisschilder auf die früheren Schützenfeste hin. Zu Beginn des 20. Jahrhunderts legten die Westeroder eine ca. 20-jährige Pause ein, die sie im Jahre 1921 beendeten. Seit dem findet das Westeroder Schützenfest bis auf die traurigen Jahre des zweiten Weltkrieges wieder regelmäßig statt. Das erste Fest nach dem Krieg startete im Jahre 1947, wo der Vogel mit Holzknüppeln wegen des damals existierenden Waffenverbots ermittelt werden musste. Im Jahre 1951 wurde die Schlange an der Vogelstange auf einmal länger. Es wurde nämlich der Verheiratetenkönig eingeführt, so dass die Westeroder seit dem immer von zwei aktuellen Königen sowie vom Junggesellenkönig des Vorjahres regiert werden.
Gefeiert und geschossen wurde im Laufe der Jahre an vielen Orten in der Bauerschaft. So fanden die Festlichkeiten schon auf dem Hof Hünteler (heute Rauhse), dem Hof Munsch, dem Hof Große Lanwer, dem Hof Melchers sowie dem Hof Borgmeier statt. Allein bei Borgmeier waren die Westeroder fast 30 Jahre zu Gast. Seit dem Jahr 2000 steht das Festzelt auf dem Hof Hülsmann an der Hilgenbrinker Straße. Die Vogelstange stand von 1970-2015 auf dem Hof Evert (ehemals Haus Althaus). Zuvor wurden die Könige auf dem Hof Holtrup (heute Janning), dem Hof Richter (heute Brechmann) sowie dem Hof Melchers ermittelt. Die alte Vogelstange, die 1950 von Alois Melchers angefertigt worden war, wurde 2002 unter der Leitung von Matthias Lenfort durch eine neue ersetzt. Heute steht die Vogelstange auf dem Hof Munsch, hier ist ein fantastischer neuer Vogelstangenplatz entstanden.
Die Fahne des Vereins stammt aus dem Jahre 1928 und wurde damals auf Hilsings Wiese feierlich geweiht. Seit 1952 können wir auf eine lange Zusammenarbeit mit dem Musikzug „Hubertus“ zurückblicken, der den Verein bis zum heutigen Tage ohne Unterbrechung bei den Festumzügen begleitet. Im Jahr 1991 wurde zudem die Fahnenschlaggruppe der Westeroder gegründet, die sowohl bei den Umzügen als auch durch eigene Auftritte ihren Beitrag zur festlicheren Gestaltung leistet.
Nachdem die Schützengesellschaft Westerode wie die anderen Nordwalder Schützenvereine im Jahr 1975 den Vereinigten Schützen Nordwalde beigetreten ist, konnten die Westeroder 1982 zum ersten und bisher einzigen Mal den Nordwalder Ortskaiser mit dem Kaiserpaar Ewald und Christel Pferdekamp stellen.
Last but not least freut sich der Verein über die „Nachwuchsabteilung“ der Heydener Burschen Westerode, die 2003 dem Verein angegliedert wurde, zu der aber schon seit einigen Jahren zuvor, eine sehr enge Verbindung bestand.